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武字子卿，少以父任，兄弟并为郎，稍迁至栘中厩监。……武与副中郎将张胜及假吏常惠等募士斥候百余人俱。既至匈奴，置币遗单于。单于益骄，非汉所望也。
——《汉书·苏建传》
从太初三年（前102年）到太初四年（前101年），在短短两年之内，由于乌师庐儿单于和呴犁湖单于先后去世，匈奴接连更换了两任单于，政局的持续动荡，让匈奴内部十分混乱。
当时，汉朝刚刚在第二次远征大宛的战争中取胜，于是汉武帝便想趁着匈奴内乱之机，以征伐大宛获胜之兵威，出兵攻打匈奴，为此发布诏书说道，“昔日，高皇帝留下被困平城之恨，高后时匈奴单于在书信中又多悖逆之言。当年齐襄公报九世先祖之仇，《春秋》因此认为他的行为符合大义，如今我朝势大，岂能忘记先祖忧恨？”
与此同时，刚刚即位的且鞮侯单于，鉴于匈奴内部的混乱，自己地位尚不稳固，在得知汉朝远征大宛取胜，而汉武帝又下发向匈奴复仇的诏书后，担心汉朝趁机攻打自己，连忙派遣使者与汉朝修复关系，甚至在书信中卑微地向汉武帝表示，“我只是个小孩子，岂敢和汉朝天子相提并论，汉朝天子是我的长辈”，为了向汉朝示好，不仅派使臣向汉朝进贡，还一同送还了此前扣押在匈奴的汉朝使者路充国等人。
彼时，汉朝攻打大宛虽然取胜，但为了这次远征，汉朝已经损耗了太多国力，若是紧接着再与匈奴交战，恐怕国内要再度陷入动荡了。因此，虽然此前乌师庐儿单于和呴犁湖单于皆曾袭击汉朝，但汉武帝在权衡利弊之后，最终还是决定接受且鞮侯单于的示好，与匈奴暂时修好。为此，汉武帝不仅对匈奴送还汉朝使者的行为深表赞许，还决定投桃报李，送还此前汉朝扣押的匈奴使者。
天汉元年（前100年），汉武帝任命苏武为中郎将，持节护送扣留在汉朝的匈奴使者回国，并赠送单于礼物，以答谢且鞮侯单于。
苏武是杜陵人，其父苏建曾三次跟随大将军卫青出击匈奴，多有战功，正是凭借着父亲的庇荫，苏武与兄长苏嘉、弟弟苏贤皆被拜为郎官，后被升任栘中厩监（掌管鞍马鹰犬的射猎之官）。
苏武接受诏命后，与副中郎将张胜和临时委派的使臣常惠等人，临时招募士卒、斥候一百余人，踏上了北上出使匈奴之路。
