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与此同时，吉斯卡尔正疲于镇压意大利南部的叛乱，忽视了教皇越发恐慌的求救信。到了公元1084年底，他镇压了最后一场叛变，本可以对格里高利施以援手了，但他却犹豫了。正如他所担心的那样，远征拜占庭面临着严重的麻烦，如果再不迅速返回战场，真的就有可能全军覆没。另一方面，罗马也同时需要他的关注，因为一个重要的盟友正在拼命抵抗。罗伯特·吉斯卡尔向来都知道自己该怎么做，这一次是他一生中为数不多的例外。
然而，外部力量再次影响了他的决定。这一次是罗马人起到了决定性作用。他们厌倦了格里高利，指责他面对长期围攻仍旧顽固不化，导致全城陷入物资匮乏的窘境。他们打开城门，邀请亨利完全占领罗马。德皇得意扬扬地进入罗马城，宣布废黜格里高利，自己任命了新的候选人。吉斯卡尔别无选择，只能采取行动。如果格里高利被推翻，奥特维尔家族的合法性也将不复存在。拜占庭的战事只能先搁置在一边了。吉斯卡尔从各地集结大军，进军罗马。
亨利没有傻到留在罗马等着吉斯卡尔进城。他深知自己的军队实力已经被削弱，不是诺曼人的对手。就在吉斯卡尔抵达罗马前三天，亨利建议罗马人自己尽可能地守城，然后悄悄溜走。惊恐的居民将城门紧锁，但结局已经注定。罗马的城墙是800年前罗马皇帝奥勒良（Aurelian）统治时期修建的，此后再也没有大的整修。吉斯卡尔发起第一次攻击后，他的手下迅速攻入城内，四面分散，所到之处烧杀抢掠。他们护送格里高利走出哈德良陵寝，胜利地返回拉特兰（Lateran）。格里高利再次登上教皇圣座。
然而，这场胜利付出了极大的代价。吉斯卡尔的穆斯林和希腊部队将这座城市视为战利品，开始频繁地奸淫掳掠、滥杀无辜、无所不为。三天后，惊恐的市民忍无可忍，走上街头，与侵略者展开了游击战。局势混乱，连名义上的命令都已消失殆尽。诺曼人意识到他们对局势失去了控制，开始放火烧城，意图驱逐敌人。此举造成了巨大损失。全城各地不是被抢夺一空就是焚烧殆尽。从拉特兰到罗马斗兽场，几乎没有保存完好的建筑。教堂、宫殿、古代的异教庙宇无一幸免。
格里高利的地位得到恢复，但如今的他广遭记恨，因此不得不陪同吉斯卡尔的部队一起撤退。他选择萨勒诺作为新居，建立了流亡教廷，致力于教会改革。格里高利于第二年去世，葬于一座诺曼陵墓。他一生狂妄，目中无人，但临终遗言令人痛心：“我热爱正义，痛恨邪恶，因此死于流亡。”
与此同时，罗伯特·吉斯卡尔终于可以不受任何牵制，专注于与拜占庭的战争。没有他，战争的进展并不顺利。他的儿子博希蒙德是顶尖的骑士和优秀的将军，但缺乏父亲的动员能力。尽管他连续消灭了拜占庭皇帝派出的三支军队，但失败主义的情绪迅速在军中扩散。他们从意大利出发至今已经过去了四年，但攻取君士坦丁堡的战役毫无进展。多数人疲惫不堪，思念家乡，感觉这次远征似乎没有尽头。博希蒙德设法让大军又坚持了几个月，但最后也承认自己犯了低估对手的大忌。一次他在希腊北部率军渡河，阿历克塞诱他攻击一支作为诱饵的军队，而拜占庭大军趁机洗劫诺曼部队的辎重。博希蒙德花了一下午时间追逐影子，返回军营后发现积攒四年的战利品不翼而飞。对于舟车劳顿的大军来说，这是压垮他们的最后一根稻草。随着博希蒙德被迫回头，他的手下集体向阿历克塞投降。
这是一个重大的挫折，但执着不懈是吉斯卡尔的本性。尽管他已70岁高龄，但仍精力充沛，又迅速召集了一支大军。他在科孚岛（Corfu）度过了整个冬天，但伤寒重创了军队，造成数千名将士死亡。随着疫情终于减轻，他下令军队扬帆航行，进军拜占庭的凯法利尼亚岛（Cephalonia），打响第一仗。然而，渡海途中吉斯卡尔突然高热不退，登岛时几乎无法站立。公元1085年7月17日，一生从未遭遇重大败仗的吉斯卡尔因病去世。
他的遗体被送回意大利。然而运尸船只经过奥特朗托海岸边时，遭遇暴风雨，尸身被冲出船外，损毁严重。船员设法恢复遗体，但最后决定将他的心脏和其他内脏掏出，埋在一个小教堂中，而将尸身剩下部分进行防腐处理，最后送达奥特维尔家族陵寝所在地：意大利韦诺萨（Venosa）。他后来被安葬在圣三一教堂一座壮观的陵墓中。
吉斯卡尔的一生不同凡响，他的成就使自己进入最伟大的军事冒险家行列。凭借着远见卓识、政治技巧和人格力量，他从一个小小的男爵变成欧洲最强大的政治力量。一路走来，他将拜占庭人从意大利驱逐，将穆斯林从西西里驱逐，拯救了进行改革的罗马教廷，将两位皇帝逼入困境。一位不知名的石匠在吉斯卡尔墓碑上刻下了一段铭文，正是对他最好的注解：“这里安息着吉斯卡尔，这个世界的恐慌……”
