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西魏的实力几年间迅速增强，固然托了侯景之乱的福，但宇文泰在国内如火如荼的军事与文化改革，才是最关键的因素。吕思勉先生评价说：“从来北狄入中国者，其能否有成，恒视其能否通知中国之情形。以此言之，则尔朱荣不如高欢，高欢又不如宇文泰……（宇文）泰颇知治体。”
西魏的府兵制从河桥邙山之战后开始建立，到文帝大统十六年（公元550年），已经基本成型。此时的府兵制形成了一整套完善的六柱国体系，六名柱国大将军依次是：李虎、李弼、独孤信、赵贵、于谨和侯莫陈崇。
西魏所封的柱国一共有八个，另外两名是宇文泰自己和西魏宗室、孝文帝的侄子元欣，宇文泰总揽大权，位居众人之上，而元欣的柱国身份，更多的是对宗室的安抚，基本上是个虚职，没有多少实权，也没有资格统领军队。六柱国的实权，是直接都督两名大将军。大将军的战功与资历仅次于柱国，包括达奚武、李远、杨忠等十二名屡次跟随宇文泰出征的将领，这批人的实战经验也是相当丰富的。每名大将军手下再统领两名开府，开府就可以直接对士兵发号施令了，府兵的“府”，便源于开府。
这么一个自上而下的军事结构，是通过广募豪强、扩整乡兵组织起来的，如何才能够有效地维系呢？宇文泰的措施是：一、改郡望；二、改姓氏；三、物质的赏赐。
孝文帝迁都，将鲜卑大族的籍贯一律改为河南洛阳；原本世居北方的汉族门阀，又各有各的郡望。于是宇文泰就得面对一个大问题，手下的大部分将领乃至士兵都不是关中本地人，而是五湖四海的大杂烩。中国人一向讲究归葬故里，客居他乡久了，不免会有这样那样的想法。宇文泰下令，凡是纳入府兵系统的有功将领，以宗族为单位，统一改变籍贯郡望。一般的原则是，你目前在什么地方效力，籍贯就改成什么地方人。鲜卑人本来就对自己的洛阳籍贯没什么感情，再改到关中也不会太在意，而改变籍贯的汉人多数功勋卓著，这更是成了一种荣耀。将士们做了关中人，向心力得以加强。
改完郡望，宇文泰又在府兵将领中逐步推行改姓氏的政策，以消除各方人士的差异。孝文帝是改鲜卑复姓为汉族单姓，宇文泰以鲜卑人为主体建军，就要反其道而行：对于鲜卑人，恢复原来的复姓，比如于谨，就改回原名，叫勿忸于谨；对于汉族将领，以赐姓的方式把单姓改成两字或三字的鲜卑复姓，比如柱国中的李虎，改叫大野虎，李弼，改叫徒河弼，赵贵，改叫乙弗贵。与孝文帝的改姓不同，宇文泰的改姓是出于军事目的，而非文化目的。赐姓的将军手下统领的军人，也统一跟着改姓。如此一来，并肩作战的将士们不仅都是本地人，而且还是一家人，彼此的认同感也提高了。
光改郡望和姓氏还不够，最终得靠物质和财富的激励来巩固府兵制度。宇文泰对立功将领的赏赐极其丰厚，包括农田、奴仆、牲畜、财物，其中最为重要的是农田，有了田地的将领，就是关中豪族。关中豪族在本地生根发芽，一个影响隋唐统治一百多年的关陇贵族集团应运而生。因此，宇文泰的军事改革，在中国历史上承前启后，不容忽视。
府兵制刚刚成型，就发生了波折。身为六柱国之首的李虎，于大统十七年（公元551年）去世。
按理说，必须有人递补柱国的位置，以保持六柱国的规模。朝中商议，由平定汉中的大将军达奚武来顶这个缺。但是达奚武固辞不受，举荐了另一个人选——义阳王元子孝。宇文泰接受达奚武的建议，把柱国大将军的头衔授给了元子孝。
