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遣伏波将军路博德出桂阳，下湟水；楼船将军杨仆出豫章，下浈水；归义越侯严为戈船将军，出零陵，下离水；甲为下濑将军，下苍梧……秋，东越王馀善反，攻杀汉将、吏。遣横海将军韩说、中尉王温舒出会稽，楼船将军杨仆出豫章击之。
——《汉书·武帝纪》
汉军全军覆没的消息传回京城，汉武帝震怒，半晌之后才叹道，“韩千秋虽然没有成功，也是军锋之冠，樛乐的姐姐是南越王太后，首先愿意归属汉朝，也算有功”。于是，下诏封韩千秋之子韩延年为成安侯，樛乐之子樛广德为乐侯，同时对战死者家属进行抚恤。
面对两千将士的阵亡，汉武帝发狠道，“既然南越不愿和平归附，那便以武力征服”。为此，汉武帝颁布特赦诏书说，“天子微弱，诸侯互相争战，《春秋》讽刺人臣不为君讨伐反贼。吕嘉、赵建德等反叛，心安理得地自立自封，现命令越人和长江、淮河以南的楼船水师十万人前往讨伐他们”。诏书下达之后，南越人郑严与田甲率众归降，汉武帝封郑严为归义侯，并命其招募善骑射的越人组建越骑，号为越侯兵。
元鼎五年（前112年）秋，汉武帝下令调集水陆大军共计十万，兵分四路大举进攻南越，四路主将分别是路博德、杨仆、郑严和何遗，具体部署如下：
第一路，任命此前驻军桂阳（今广东连州）的卫尉路博德为伏波将军，率兵从桂阳沿湟水南下，直取南越都城番禺。路博德曾以右北平太守之职，率兵跟随霍去病参与漠北之战，因功获封符离侯。
第二路，任命主爵都尉杨仆为楼船将军，率领水军出豫章郡，然后沿浈水南下，与路博德会师后合攻番禺。
第三路，以归降的南越人郑严、田甲分别为戈船将军和下厉将军，其中郑严为主将，田甲为副将，率越侯兵出零陵，然后沿漓水南下，攻取苍梧后，与汉军主力会师番禺。
第四路，以驰义侯何遗为主将，前往蜀地征发巴蜀获得赦免的罪人和且兰、夜郎等西南夷军队，自牂柯江南下，攻取南越西境，然后与其他各路兵马会师于番禺。
