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出使匈奴的卫律，在返程途中得知李氏家族被灭的消息，担心自己也会受到牵连被杀，遂率领使团折返并投降匈奴。不过，卫律虽然是真心归降匈奴，但随同他出使匈奴的虞常等使团成员，却有不少人仍然心属大汉，受到卫律欺骗返回并滞留匈奴的他们，一心想要回到汉朝。
当时恰逢匈奴内部政权更替频繁，国内局势混乱，虞常便决定趁机逃离匈奴，为此他找到了同样被迫投降匈奴的缑王，共同策划逃归汉朝。
缑王乃是浑邪王姐姐的儿子，霍去病两度征伐河西后，缑王随同浑邪王归降汉朝。太初二年（前103年）春，缑王跟随浞野侯赵破奴深入匈奴腹地，接应准备叛乱的匈奴左大都尉，事败后遭到左贤王大军围困，这才被迫投降匈奴。
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缑王虽是匈奴人，但兵败被迫归降的他，也一心想要回到汉朝，因此与虞常一拍即合。两人认为，逃出匈奴并不算太难，但自己毕竟是有罪之身，若是偷偷溜回汉朝，非但无法获得重用，恐怕还会因为前罪而遭到惩治，因此两人经过一番谋划后，决定挟持单于的母亲阏氏返回汉朝，如此一来既能让匈奴追兵投鼠忌器确保顺利逃脱，同时也算将功赎罪了。
为此，虞常秘密联络卫律使团中的志同道合之人，缑王则积极组织旧部，就在两人积极筹备之际，恰逢苏武等人出使匈奴。
虞常早年在汉朝时，便与苏武的副使张胜关系一直不错，为了增加计划的成功率，他便找到了张胜，向老友诉说了自己被迫归降匈奴之事，又向其讲述了自己和缑王的计划，然后对张胜说道，“我听说陛下非常怨恨叛逃匈奴的卫律，我能设计杀死他。我的母亲和弟弟都在汉朝，我十分想念他们，不希望他们因为我的罪过而受到惩罚，而只希望他们因为我的功劳得到赏赐。”
张胜听罢，同意了虞常的计划，并赠送给他很多财物，用于计划的实施。之后，张胜又将虞常等人的计划，告知了苏武，苏武早就对且鞮侯单于傲慢的态度极为不满，只是碍于自己承担着交好匈奴的任务，这才没有发作罢了，如今听说了虞常等人的计划，他当即便表示了同意。
于是，虽然苏武和张胜的出使任务已经完成，但为了配合虞常等人的计划，苏武最终接受了且鞮侯单于的挽留，又在匈奴滞留了一个多月。
