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这类关于君王出身的神话故事，史书中并不少见，而且故事的时间越早，描写的越是离谱，后世帝王出生也不过是满室红光、天现异象之类，而在秦汉以前，却动不动就是与巨人、神龙、神鸟交媾所生。
蛟龙产子之说虽不可信，但刘邦的出身也确实与普通百姓有所不同。
根据《汉书》的记载，刘邦的先祖最早可追溯到尧帝，尧帝长子监明受封于“刘”邑，监明去世后其子式袭封，遂以邑为氏，改称刘氏，夏朝时因养龙有功被赐予“御龙氏”的刘累便是其后裔。
到了春秋时期，刘累后裔士会曾在晋襄公时担任晋国大夫。晋襄公病逝后，因太子夷皋尚在襁褓中，而晋国又时常发生祸难，于是赵盾等大臣便决定迎立一个年长的国君，士会遂被派往秦国迎接公子雍回国即位。
士会离晋之后，晋襄公的夫人穆嬴每天在朝堂上哭诉，表示太子无罪不应废立，结果大臣们的态度又为之一变，赵盾也无可奈何，便又迎立太子夷皋为君，并击败了秦国护送公子雍回国的军队，士会因此被迫逃亡秦国，留居秦国五年后才返回晋国。
士会返回晋国后，其流落在秦国的家人，便复先祖刘累之氏，就此改称“刘”氏。后来，有刘氏族人随秦军出征魏国，被魏国俘虏后，就此在魏国安邑生根发芽，其后人刘清便曾担任魏国大夫一职。
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秦昭襄王二十一年（前286年），秦国出兵伐魏，魏国割让旧都安邑，魏国的刘氏家族便又被迫随城中百姓迁居大梁，同年宋国被齐国攻灭。
秦昭襄王二十三年（前284年），秦、魏、韩、赵、燕五国伐齐后，魏国得到宋国丰地一带，于此设立大宋郡，并从大梁迁徙百姓到此建立城邑，刘清则被任命为丰公（即丰邑邑令），刘清与家人就此迁居丰邑。
