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隋朝的府兵制其实并不是自创,而是继承了西魏的府兵制。
而西魏的府兵制,却又源于北魏鲜卑拓拔氏的部族兵制。生活在漠北的鲜卑人以游牧为主,故他们的兵制是有事则合而防御作战,无事则散而归家,兵牧合一制。后来西魏又结合了汉魏以来的都督军府领兵制度,于是仿周典置六军,合百府。
设立六柱国,统领六军,推行府兵制。
开始的时候,府不满百,每府郎将主之,而分属二十四军,每军以开府一人统领,每两开府属一大将军,两大将军隶属一柱国大将军,六家主之,是为六柱国,兵众不满五万。
后来又加了在朝的两个柱国大将军,于是便有了八柱国、十二大将军。
这一府兵制,从西魏创立,到北周,然后到隋朝,一直沿用,只是军府越来越多,兵也越来越多了。
从西魏最初创立府兵时府不满百,兵不满五万,到如今军府七八百,府兵七八十万。
府司马,一开始便是用文人,职责就是相当于一个参谋,负责参与谋议而已。
不过到了如今,司马也事繁任重。
既协助军政戎务,也要练甲兵、修军备、预军机、掌军法,还要掌管军资粮饷的分配。